El centauro Quirón era un ser mitad hombre, mitad caballo. Los centauros, hijos de Ixión, pobladores de Tesalia, se dedicaban a pisotear manadas de toros (de donde les venía el nombre) Sin embargo, algunos centauros, como Quirón, fueron famosos por sus virtudes. Educado por Artemis y Apolo, Quirón crió y enseñó los secretos de la medicina a Aselepio, hijo de Apolo y Coronis. Hércules lo mató accidentalmente, clavándole una flecha en un pie, mientras acudía para poner orden en una pelea de centauros. Zeus lo catasterizó en forma de constelación.